敢于冒犯尊长或皇上的威严而直立相劝。

冒犯：

①触犯；侵犯：无意冒犯他人｜胆敢冒犯山寨。

②不顾：冒犯霜露。

敢于：

有决心，有勇气（去做或去争取）：敢于挑重担。